RTAI-LAB NOTLARI
----------------

- Executable dosyanın oluşturulması

        - Scilab açılıp scicos yazılarak boş bir .cos dosyası oluşturulur

        - Edit -> Palettes menusunden gereken bloklar eklenir
                - Sources -> Kırmızı timer (ilişkilendirilen blokların periodunu belirler)
                - RTAI-Lib -> Square veya Sine  (sinyal üretir)
                - RTAI-Lib -> Scope (sinyali xrtailab içerisinden gözlemlememizi sağlar)
                - RTAI-Lib -> COMEDI DO (sinyali, I/O kartından almamızı sağlar)

        - Blokların ilişkilendirilmesi
                - Bütün bloklara timer'dan sinyal gider
                - Sinyal üreticiden çıkan sinyal, Scope ve COMEDI DO bloklarına gider

        - Super Blok oluşturulması
                - Menuden Diagram -> Region to Super Block seçilir
                - Timer dışarıda kalacak şekilde diğer bloklar aynı Super Blok içine alınır

        - Executable dosyanın oluşturulması
                - Diagram -> Save As bölümünde .cos uzantısı ile kaydedilir
                - RTAI -> RTAI CodeGen seçildikten sonra Super Blok ikonuna tıklanır
                - Gerekiyorsa isim değişiklikleri yapılır


- Executable dosyanın çalıştırılması

        - modulleri yükleyen script; root olarak çalıştırılmalı

                #!/bin/bash
                insmod /usr/realtime/modules/rtai_hal.ko
                insmod /usr/realtime/modules/rtai_up.ko
                insmod /usr/realtime/modules/rtai_fifos.ko
                insmod /usr/realtime/modules/rtai_sem.ko
                insmod /usr/realtime/modules/rtai_mbx.ko
                insmod /usr/realtime/modules/rtai_msg.ko
                insmod /usr/realtime/modules/rtai_netrpc.ko ThisNode="127.0.0.1"
                insmod /usr/realtime/modules/rtai_shm.ko
                insmod /usr/realtime/modules/rtai_leds.ko
                insmod /usr/realtime/modules/rtai_signal.ko
                insmod /usr/realtime/modules/rtai_tasklets.ko
                modprobe comedi
                modprobe kcomedilib
                modprobe comedi_fc
                modprobe comedi_parport
                modprobe comedi_rt_timer
                insmod /usr/realtime/modules/rtai_comedi.ko
                comedi_config /dev/comedi0 comedi_parport 0x378,7
                #comedi_config /dev/comedi1 comedi_rt_timer 0,0


        - Hazırlanmış olan executable dosyanın çalıştırılması

                cd ~/denemeler
                ./deneme01 -v


        - xrtailab programının çalıştırılması; normal kullanıcı olarak

                cd /usr/realtime/bin
                ./xrtailab -v


                - Çalışan uygulamayı gözlemlemek için öncelikle bağlantı kurulur
                        File -> connect


                - Çalışan sistem içinde scope tanımlandıysa gözlemlemek için
                        View -> Scope -> Hide/show


                - Çalışan executable dosyayı durdurmak için "Stop real time code" düğmesine tıklanır.


        - modulleri kaldıren script; root olarak çalıştırılmalı

                #!/bin/bash
                rmmod comedi_rt_timer
                rmmod comedi_parport
                rmmod rtai_comedi
                rmmod comedi_fc
                rmmod kcomedilib
                rmmod comedi
                rmmod rtai_tasklets
                rmmod rtai_signal
                rmmod rtai_leds
                rmmod rtai_shm
                rmmod rtai_netrpc
                rmmod rtai_msg
                rmmod rtai_mbx
                rmmod rtai_sem
                rmmod rtai_fifos
                rmmod rtai_sched
                rmmod rtai_hal